伺服驅(qū)動器的控制模式選擇主要取決于具體應(yīng)用需求，包括對電機(jī)的速度、位置、轉(zhuǎn)矩的精度要求，以及實時性的要求等。

如果對電機(jī)的速度、位置都沒有要求，只要輸出一個恒轉(zhuǎn)矩，那么使用轉(zhuǎn)矩模式是最合適的。如果對位置和速度有一定的精度要求，而對實時轉(zhuǎn)矩不是很關(guān)心，那么可以使用速度或位置模式。如果上位控制器有比較好的閉環(huán)控制功能，使用速度控制效果會更好。如果要求不是很高，或者基本沒有實時性的要求，那么使用位置控制方式對上位控制器沒有很高的要求。

此外，伺服驅(qū)動器的響應(yīng)速度也是選擇控制模式時需要考慮的因素。轉(zhuǎn)矩模式運(yùn)算量最小，驅(qū)動器對控制信號的響應(yīng)最快;位置模式運(yùn)算量最大，驅(qū)動器對控制信號的響應(yīng)最慢。因此，對運(yùn)動中的動態(tài)性能有比較高的要求時，需要實時對電機(jī)進(jìn)行調(diào)整，選擇轉(zhuǎn)矩模式或速度模式更為合適。如果控制器本身的運(yùn)算速度很慢(比如PLC，或低端運(yùn)動控制器)，那么使用位置方式控制更為合適。如果控制器運(yùn)算速度比較快，那么可以使用速度方式，把位置環(huán)從驅(qū)動器移到控制器上，減少驅(qū)動器的工作量，提高效率;如果有更好的上位控制器，還可以使用轉(zhuǎn)矩方式控制，把速度環(huán)也從驅(qū)動器上移開，這一般只是高端專用控制器才能這么做。

綜上所述，選擇合適的控制模式需要根據(jù)具體的應(yīng)用需求和條件來決定。在選擇時，需要綜合考慮電機(jī)的性能要求、控制精度、實時性要求以及伺服驅(qū)動器的響應(yīng)速度等因素。